Luther'in iki krallık doktrini, Tanrı'nın dünyayı yönettiği iki farklı düzen kurduğu düşüncesine dayanır. Bu iki düzen şunlardır: 1. Manevi düzen: Tanrı'nın insanları kurtuluşa erdirdiği, İncil ve kilise aracılığıyla yönetilen krallık. 2. Dünyevi düzen: Tanrı'nın doğal yaşam için sağladığı, yasa ve sivil otorite ile yönetilen krallık. Luther'e göre, bu iki krallık aynı kaynağın ürünü olup, aynı otoritenin yetkisi altındadır. Ancak, her birinin farklı amaçları ve araçları vardır: Manevi krallık: İncil'in vaaz edilmesi ve ayinlerle yönetilir, amacı insanları Hristiyan yapmak ve onları Mesih'te kutsamaktır. Dünyevi krallık: Adalet ve barışı sağlamak için güç ve kılıç kullanımı ile yönetilir. Luther, bu iki alanın birbirine karışmaması gerektiğini savunur; her biri kendi ilahi misyonuna sadık kalmalıdır.