Mekanizmalar, farklı şekillerde sınıflandırılabilir: Uzuv şekillerine göre: vida mekanizmaları, çark mekanizmaları, kam mekanizmaları, kol mekanizmaları, kayış-kasnak mekanizmaları, cırcır veya mandal mekanizmaları. Topolojik özelliklerine göre: uzayda serbestlik durumuna göre (düzlemsel, küresel, uzaysal); serbestlik derecesi sayısına göre; uzuv sayısına göre; mafsal sayısına göre; mafsal tiplerine göre. Hareket şekillerine göre: salınım hareketi yapan mekanizmalar, ileri-geri çalışan mekanizmalar, indeksleme mekanizmaları, tersine hareket üreten mekanizmalar vb..