• Buradasın

    Çizgi izleyen robotta PID kontrolü nedir?

    Yazeka

    Arama sonuçlarına göre oluşturuldu

    Çizgi izleyen robotlarda PID kontrolü, Oransal-İntegral-Türevsel (PID) kontrol algoritmasının kullanılması anlamına gelir 14.
    PID kontrolünün çizgi izleyen robotlarda işlevi:
    1. Hata Hesaplama: Robotun sensörlerinden gelen bilgilerle, robotun çizgiye olan mesafesi hesaplanır ve bu mesafe ile hedef mesafe arasındaki fark hata olarak belirlenir 24.
    2. Oransal Kontrol (P): Mevcut hataya orantılı bir çıkış üreterek, robotun motorlarının hızını ayarlar 14.
    3. İntegral Kontrol (I): Geçmiş hataların birikimini dikkate alarak, kararlı durum hatalarını ortadan kaldırır 14.
    4. Türevsel Kontrol (D): Hatanın değişim oranını değerlendirerek, robotun hareketindeki salınımları azaltır ve sistemi dengeler 14.
    Bu sayede, robot çizgiyi daha doğru ve istikrarlı bir şekilde takip eder 24.
    5 kaynaktan alınan bilgiyle göre:

      Yanıtı değerlendir

      5 kaynak

      1. rmc.com.tr
        1
      2. elektromimar.wordpress.com
        2
      3. tr.wikipedia.org
        3
      4. dudigan.com
        4
      5. otomasyonavm.com
        5

    Konuyla ilgili materyaller

    Robotlarda yürüyüş kontrolü nasıl yapılır?

    Robotlarda yürüyüş kontrolü, kinematik ve dinamik anlayış kullanılarak çeşitli yöntemlerle gerçekleştirilir. İşte bazı yaygın yöntemler: 1. Mafsal Kontrolörleri: Robotun bacaklarını kontrol eden mafsalların geliştirilmesi, yürüyüş kontrolünün temelidir. 2. Denge Kontrolü: Robotun kendisini dış etkenlere göre dengeleyebilmesi için denge kontrol katmanları eklenir. 3. Standart Yürüyüş Düzenleri: Tripod, quadruped ve tetrapod gibi standart yürüyüş düzenlerinin robota uygulanması. 4. Yapay Zeka ve Öğrenme: Robotların, uzuv hareketlerini kontrol eden yapay zeka uygulamaları sayesinde kendi kendilerine yürümeyi öğrenmeleri. 5. Paralel Programlama ve Simülatörler: Yürüyüş performansının iyileştirilmesi için paralel çözümleme desteğine sahip simülatörler kullanılarak kontrolör parametrelerinin ayarlanması.
    5 kaynak

    Çizgi izleyen robot kodları nelerdir?

    Çizgi izleyen robot kodları için aşağıdaki örnekler kullanılabilir: 1. Arduino ile Çizgi İzleyen Robot Kodu: Bu kodda, Arduino IDE kullanılarak sensörlerin okuduğu değerlere göre robotun hareketi kontrol edilir. Kodun bazı bölümleri: ``` #define motor_1 2 #define motor_2 3 #define motor_3 6 #define motor_4 7 boolean sensor_sag=0; boolean sensor_orta=0; boolean sensor_sol=0; void motor_ileri(){ digitalWrite(motor_1,HIGH); digitalWrite(motor_2,LOW); digitalWrite(motor_3,LOW); digitalWrite(motor_4,HIGH); } void loop() { if(analogRead(A0) >= ref) sensor_sag=1; else sensor_sag=0; if(analogRead(A1) >= ref) sensor_orta=1; else sensor_orta=0; if(analogRead(A2) >= ref) sensor_sol=1; else sensor_sol=0; if(sensor_orta == HIGH){motor_ileri();} else if(sensor_sag == HIGH){motor_sag();} else if(sensor_sol == HIGH){motor_sol();} else motor_dur(); delay(100); } ``` 2. CNY70 Sensörleri ile Çizgi İzleyen Robot Kodu: Bu kodda, CNY70 kızılötesi sensörleri kullanılarak robotun hareketi kontrol edilir. Kodun bir kısmı: ``` const int sag_i = 4; const int sag_g = 5; const int sol_i = 6; const int sol_g = 7; void setup() { pinMode(sag_i, OUTPUT); pinMode(sag_g, OUTPUT); pinMode(sol_i, OUTPUT); pinMode(sol_g, OUTPUT); } void loop() { sol_durum = digitalRead(sol_sens
    5 kaynak

    Arduino ile PID kontrolü nasıl yapılır?

    Arduino ile PID kontrolü yapmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir: 1. Kütüphaneyi Yükleme: Arduino IDE'nin Kütüphane Yöneticisi'nden Arduino PID Kütüphanesi'ni yükleyin. 2. Kodu Dahil Etme: Arduino skecinizde PID kütüphanesini dahil edin ve gerekli değişkenleri tanımlayın. 3. PID Örneği Oluşturma: Bir PID örneği oluşturun ve PID parametrelerini (Kp, Ki, Kd) yapılandırın. ``` #include <PID_v1.h> double setpoint, input, output; double Kp = 2.0, Ki = 5.0, Kd = 1.0; PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT); ``` 4. Kontrol Modunu Ayarlama: PID kontrolcünüzün modunu AUTOMATIC olarak ayarlayın ve çıkış sınırlarını tanımlayın. ``` myPID.SetMode(AUTOMATIC); myPID.SetOutputLimits(0, 255); ``` 5. Döngü: Ana döngüde, giriş değişkenini güncelleyin ve çıkışı hesaplamak için PID örneğinin Compute() metodunu çağırın. ``` void loop() { input = analogRead(sensorPin); myPID.Compute(); analogWrite(actuatorPin, output); delay(100); } ``` Bu şekilde, Arduino kullanarak çeşitli projelerde (örneğin, sıcaklık kontrolü, motor hız kontrolü) PID kontrolünü uygulayabilirsiniz.
    5 kaynak

    Çizgi izleme sensörü ile neler yapılabilir?

    Çizgi izleme sensörü ile birçok farklı uygulama alanı bulunmaktadır: 1. Robotik Yarışmalar: Robotların belirli bir yolu hızlı ve doğru bir şekilde takip etmesi için kullanılır. 2. Endüstriyel Otomasyon: Üretim hatlarını kontrol etmek ve ürünleri belirli bir yolda taşımak için kullanılır. 3. Eğitim Amaçlı Projeler: Öğrencilerin robotik ve otomasyon konularını öğrenmeleri için projelerde yaygın olarak kullanılır. 4. Zemin Temizleme Robotları: Robot süpürgeler ve zemin temizleme makineleri, belirli bir temizlik yolu izlemek için çizgi izleme sensörleri kullanır. 5. Mini Otonom Araçlar: Çizgi izleme sensörleri, mini otonom araçların hareket etmesini sağlayan temel sensörlerden biridir.
    5 kaynak

    PID kontrol çizgi izleyende nasıl kullanılır?

    PID kontrolü, çizgi izleyen robotlarda robotun çizgiyi daha doğru ve hızlı bir şekilde takip etmesini sağlamak için kullanılır. PID kontrolünün çizgi izleyen robotlarda kullanımı şu şekilde gerçekleşir: 1. Hata Hesaplama: Robotun merkezi sensörü çizgiyi algıladığında, robot ileriye doğru hareket eder; sol veya sağ sensörü çizgiyi algıladığında ise robotu sırasıyla sola veya sağa döndürür. 2. Oransal (P) Terim: Mevcut hataya orantılı bir çıkış üreterek hatanın büyüklüğüne göre robotun hareketini ayarlar. 3. İntegral (I) Terim: Geçmiş hataların kümülatif toplamına yanıt verir ve herhangi bir kararlı durum hatasını ortadan kaldırmayı amaçlar. 4. Türev (D) Terim: Hatanın değişim oranına tepki verir ve sistemdeki hızlı değişiklikleri azaltarak salınımları önler. Bu sayede, sensörlerden gelen bilgilerle robotun hareketi yüksek hızlarda daha düzgün, daha hızlı ve verimli hale gelir.
    5 kaynak

    PID kontrolör çeşitleri nelerdir?

    PID kontrolör çeşitleri üç ana kategoriye ayrılır: 1. Oransal (P) Kontrolör: Mevcut hata değerine orantılı bir çıkış üretir. 2. İntegral (I) Kontrolör: Hatayı zaman içinde biriktirerek kalıcı hataları ortadan kaldırır. 3. Türev (D) Kontrolör: Hatanın değişim oranını değerlendirerek gelecekteki hataları tahmin eder ve sistemi stabilize eder. Ayrıca, standalone PID kontrolörleri ve PLC tabanlı PID kontrolörleri gibi özel uygulamalar için tasarlanmış kontrolörler de bulunmaktadır.
    5 kaynak

    Çizgi izleyen Arduino ile nasıl yapılır?

    Arduino kullanarak çizgi izleyen bir robot yapmak için aşağıdaki adımları izlemek gerekmektedir: 1. Gerekli malzemeleri temin etmek: Arduino Uno veya benzeri bir mikrodenetleyici, 2 adet DC motor ve tekerlek, L298N motor sürücü modülü, 2 adet kızılötesi (IR) sensör (TCRT5000 veya QTR-8A), Li-ion pil veya 9V batarya, jumper kablolar ve lehim teli, robot şasisi. 2. Robotun gövdesini hazırlamak: Motorları, motor sürücü kartını ve sensörleri monte etmek için şasiyi hazırlamak gerekmektedir. 3. Motor, sensör ve elektronik bağlantıları yapmak: Motorları L298N motor sürücüye bağlamak, motor sürücüyü Arduino'ya bağlamak ve IR sensörlerini bağlamak gerekmektedir. 4. Arduino kodunu yazmak: Arduino programı ile robotu programlamak için gerekli kodları oluşturmak gerekmektedir. Örnek bir kod şu şekildedir: ``` #define solSensor 2 #define sagSensor 4 #define solMotorIN1 9 #define solMotorIN2 10 #define sagMotorIN3 5 #define sagMotorIN4 6 #define ENA 3 #define ENB 11 void setup() { pinMode(solSensor, INPUT); pinMode(sagSensor, INPUT); pinMode(solMotorIN1, OUTPUT); pinMode(solMotorIN2, OUTPUT); pinMode(sagMotorIN3, OUTPUT); pinMode(sagMotorIN4, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int solDurum = digitalRead(solSensor); int sagDurum = digitalRead(sagSensor); if (solDurum == 0 && sagDurum == 0) { // Her iki sensör çizgi üstünde ileri(); } else if (solDurum == 1 && sagDurum == 0) { // Sol sensör çizgi dışında sagaDon(); } else if (solDurum == 0 && sag
    5 kaynak