Yazeka
Arama sonuçlarına göre oluşturuldu
PID kontrolü, çizgi izleyen robotlarda robotun çizgiyi daha doğru ve hızlı bir şekilde takip etmesini sağlamak için kullanılır 2.
PID kontrolünün çizgi izleyen robotlarda kullanımı şu şekilde gerçekleşir:
- Hata Hesaplama: Robotun merkezi sensörü çizgiyi algıladığında, robot ileriye doğru hareket eder; sol veya sağ sensörü çizgiyi algıladığında ise robotu sırasıyla sola veya sağa döndürür 2.
- Oransal (P) Terim: Mevcut hataya orantılı bir çıkış üreterek hatanın büyüklüğüne göre robotun hareketini ayarlar 14.
- İntegral (I) Terim: Geçmiş hataların kümülatif toplamına yanıt verir ve herhangi bir kararlı durum hatasını ortadan kaldırmayı amaçlar 14.
- Türev (D) Terim: Hatanın değişim oranına tepki verir ve sistemdeki hızlı değişiklikleri azaltarak salınımları önler 14.
Bu sayede, sensörlerden gelen bilgilerle robotun hareketi yüksek hızlarda daha düzgün, daha hızlı ve verimli hale gelir 2.
5 kaynaktan alınan bilgiyle göre: