• Buradasın

    Robotlarda yürüyüş kontrolü nasıl yapılır?

    Yazeka

    Arama sonuçlarına göre oluşturuldu

    Robotlarda yürüyüş kontrolü, çeşitli yöntemlerle gerçekleştirilir:
    • Kinematik ve Dinamik Hesaplamalar:
      • İleri Kinematik (FK) 1. Robot kolunun uç biriminin pozisyonunu belirler 1.
      • Ters Kinematik (IK) 1. Uç biriminin istenen pozisyonunu elde etmek için gerekli olan eklem açılarını hesaplar 1.
    • PID Kontrolü:
      • Proportional (P) 1. Hataları anlık sapmalarla düzeltir 1.
      • Integral (I) 1. Geçmişteki hataların birikimini telafi eder 1.
      • Derivative (D) 1. Gelecekteki hataları tahmin eder ve engeller 1.
    • Yörünge Planlaması:
      • Bezier eğrileri ve kübik spline gibi algoritmalar, düzgün hareket geçişleri sağlar 15.
    • Sensör Füzyonu:
      • Farklı sensör girdilerini birleştirerek daha güvenilir ve doğru veriler oluşturur 1.
    • Geri Besleme Döngüleri:
      • Pozisyon, hız ve kuvvet geri beslemesi ile robotun eylemleri izlenir ve düzeltilir 1.
    Örnek olarak, yürüme robotlarında (robot destekli yürüme) vücut ağırlığının önemli bir kısmı cihaz tarafından üstlenilir, bu sayede eklemlerin tekrar esnek bir şekilde hareket edebilmesi sağlanır 2.
    5 kaynaktan alınan bilgiyle göre:

      Yanıtı değerlendir

      5 kaynak

      1. tezara.org
        1
      2. gebrams.com
        2
      3. bilimgenc.tubitak.gov.tr
        3
      4. dergipark.org.tr
        4
      5. core.ac.uk
        5

    Konuyla ilgili materyaller

    Engelden Kaçan Robot için hangi sensör kullanılır?

    Engelden kaçan robotlarda ultrasonik sensör (HC-SR04) kullanılır. Bu sensör, ses dalgaları gönderip yansıyan dalgaları algılayarak önündeki engelin mesafesini ölçer.
    5 kaynak

    Robotum neden düz gitmiyor?

    Robotun düz gitmemesinin birkaç olası nedeni vardır: 1. Fırça ve Tekerlek Sorunları: Tekerleklerin hasar görmesi veya fırçaların tıkanması, robotun düzgün hareket etmesini engelleyebilir. Tekerlekleri ve fırçaları kontrol edip temizlemek gereklidir. 2. Sensör Sorunları: Sensörlerin kirlenmesi veya hasar görmesi, robotun çevresindeki engelleri algılamasını zorlaştırır ve doğru yönü bulmasını engeller. Sensörleri temizlemek veya kalibre etmek gerekebilir. 3. Zemin Yüzeyindeki Engeller: Halı, yer karoları veya düşen küçük nesneler gibi engeller robotun hareketini engelleyebilir. Zemini kontrol edip engelleri kaldırmak önemlidir. 4. Yazılım ve Donanım Problemleri: Yazılım hataları veya donanımsal arızalar robotun hareketlerini kontrol etmesini engelleyebilir. Yazılım güncellemesi yapmak veya cihazı fabrika ayarlarına sıfırlamak sorunu çözebilir. 5. Batarya Sorunları: Zayıf veya arızalı bir batarya, robotun performansını olumsuz etkileyebilir. Bataryanın tam dolu olduğundan emin olunmalı ve gerektiğinde değiştirilmelidir.
    5 kaynak

    Robot yürüme eğitimi nasıl verilir?

    Robot yürüme eğitimi, genellikle Lokomat gibi robot destekli yürüme cihazları kullanılarak verilir. Bu süreç şu adımları içerir: 1. Değerlendirme: Kas gücü, eklem hareket açıklığı ve yürüme yetisi değerlendirilir. 2. Cihaz Adaptasyonu: Dış iskeletin hastaya uygun şekilde ayarlanması yapılır. 3. Vücut Ağırlığı Desteği: Gerektiğinde vücut ağırlığı askı sistemiyle azaltılır. 4. Yürüme Modu: Pasif, aktif yardımlı veya aktif egzersiz modlarından biri seçilir. 5. Geri Bildirim ve Oyunlaştırma: Görsel desteklerle hasta performansı izlenir. 6. Kayıt ve Takip: Seans verileri analiz edilir ve gelişim izlenir. Robot yürüme eğitiminin verildiği bazı durumlar: inme (felç); serebral palsi; omurilik yaralanmaları; multiple skleroz (MS); parkinson hastalığı. Robot yürüme eğitimine başlamadan önce, bir fizik tedavi ve rehabilitasyon hekimine danışılması önerilir.
    5 kaynak

    Robot yürüyüşünde hangi döngü kullanılır?

    Robot yürüyüşünde otonom döngü kullanılır. Bu döngü üç temel aşamadan oluşur: 1. Görmek: Robot, çevresindeki nesneleri sensörler yardımıyla tespit eder ve gelen bilgilere göre ne yapması gerektiğine karar verir. 2. Düşünmek: Robot, sensörden veri alarak hangi yöne ve nasıl hareket edeceğini planlar. 3. Harekete geçmek: Robot, görüp düşündükten sonra tekerlekleri veya entegre parçaları sayesinde planladığı işi eyleme dönüştürür.
    5 kaynak

    Robot sürücü nasıl çalışır?

    Robot sürücü, bilgisayardan gelen istenilen konum bilgisini robota iletir ve robotun istenilen noktada durmasını sağlar. Robot sürücünün çalışma şekli şu adımlardan oluşur: 1. Veri edinim kartı: Bilgisayar tarafındaki veri edinim kartında sadece bir sayısal/analog kanal bulunur. 2. Örnekle/tut devreleri: İki eklemdeki motor, bu tek kanalla kontrol etmek için örnekle/tut devreleri kullanılır. 3. Robot sürücü devresi: Robot sürücü devresi, bilgisayarla haberleşerek bu bilgiyi motor sürücü devrelerine iletir. 4. Motor sürücü devreleri: Motor sürücü devreleri, gelen komutları motorlara uygulayarak robotun hareket etmesini sağlar. Ayrıca, robot sürücü devresinde referans gerilimden, eklemde algılayıcı olarak bulunan potansiyometreden gelen o anki konum bilgisi çıkarılarak hata gerilimi elde edilir. Robot sürücülerin çalışma prensibi, kullanılan motor tipine ve sistemin karmaşıklığına göre değişiklik gösterebilir.
    5 kaynak

    Aktif yürüme robotu nedir?

    Aktif yürüme robotu, inme, multipl skleroz gibi denge bozukluğu olan ve düşme riski yüksek hastalarda, hastanın kendi kas gücüyle güvenli bir şekilde yürümesini sağlayan bir araçtır. Aktif yürüme robotunun bazı özellikleri: Koruma aparatları. Güvenlik önlemleri. Kişiselleştirilmiş tedavi. Doğru yürüme paterni. Aktif yürüme robotları, tekrarlayan hareketler ve kişiselleştirilmiş tedavi programları ile hastalara yürümeyi yeniden öğretmek için tasarlanmıştır.
    5 kaynak

    Yürüyen robot için hangi motor kullanılır?

    Yürüyen robotlar için servo motorlar yaygın olarak kullanılır. Bunun yanı sıra, yürüyen robotlarda DC motorlar ve adım motorları da kullanılabilir.
    5 kaynak