Üç boyutlu uzayda altı serbestlik derecesi (DOF) vardır: üç öteleme (X, Y, Z) ve üç dönme (X, Y, Z). Öteleme: 1 yönde öteleme (genellikle X ekseninde); 2 yönde öteleme (genellikle Y ekseninde); 3 yönde öteleme (genellikle Z ekseninde). Dönme: 4 yönde dönme (genellikle X ekseninde); 5 yönde dönme (genellikle Y ekseninde); 6 yönde dönme (genellikle Z ekseninde). Örnek: Bir uçak, X, Y ve Z eksenlerinde hem öteleme (ileri-geri, sağ-sol, yukarı-aşağı) hem de bu eksenler etrafında dönme (sırasıyla roll, pitch, yaw) hareketleri yapabilir.