Kayma kontrolü, genellikle iki ana aşamada çalışır: erişme ve kayma evreleri. 1. Erişme Evresi: - Sabit değişimli erişme kuralı: `s = -p.sign(s)`. - Sabit-oransal değişimli erişim kuralı: `s = -p.sign(s)-Ks`. - Üstel değişimli erişim kuralı: `s = -p.|s|^α.sign(s)`. 2. Kayma Evresi: - Sistem, kayma yüzeyine ulaştıktan sonra, sistem durumlarının bu yüzeyden uzaklaşması durumunda, ani bir kontrol işareti üretilir ve durumlar yüzeye geri getirilir. Kayma kontrolünün bazı çalışma prensipleri: Tekerlek hız sensörleri: Araç çizgisel hızını izler ve tekerleklerin dönme hızını sürekli olarak ölçer. Aşırı kayma tespiti: Bir tekerlek diğer tekerleklere göre daha hızlı veya yavaş dönerse, aşırı kayma veya kızaklama durumu tespit edilir. Müdahale: TCS (Çekiş Kontrol Sistemi) gibi sistemler, tekerleklerin kaymasını önlemek için frenleme veya motor gücünü azaltma gibi müdahalelerde bulunur.