Haz ilkesi, Sigmund Freud tarafından ortaya atılmıştır. Freud, 1911 tarihli "Zihinsel İşleyişin İki İlkesi" adlı yapıtında, haz ilkesini gerçeklik ilkesiyle karşılaştırarak ilk kez "zevk-hoşnutsuzluk ilkesinden ya da kısaca haz ilkesinden" söz etmiştir. Ancak, haz ilkesi kavramı, Freud'dan önce, antik dünyada Epikuros ve daha sonraları Jeremy Bentham tarafından da vurgulanmıştır.