Enkoderler, mekanik hareketleri elektrik sinyallerine dönüştürerek çalışır. Artımlı (incremental) enkoderler: Her hareket adımı için darbe üretir. Göreceli pozisyonları izler ve güç kaybı sonrası referans noktası belirlenmelidir. Mutlak (absolute) enkoderler: Her pozisyon için benzersiz dijital değerler sağlar. Güç kesintisinden sonra bile konum bilgisi korunur. Enkoderler genellikle şu bileşenlerden oluşur: kodlanmış desenlere sahip diskler; optik veya manyetik sensörler; sinyalleri okunabilir çıkışlara dönüştüren elektronik devreler. Enkoderler, konum, hız, mesafe ve yön ölçümlerinde yaygın olarak kullanılır.