Enkoderler, mekanik hareketleri elektrik sinyallerine dönüştürerek çalışır 13. Bu cihazlar, genellikle iki ana prensiple hareket ederler: artımlı (incremental) ve mutlak (absolute) 3.
Artımlı enkoderler, her bir hareket adımı için darbe üretir ve göreceli pozisyonları izler 34. Güç kaybı sonrası referans noktası yeniden belirlenmelidir 3.
Mutlak enkoderler, her bir mil pozisyonu için benzersiz dijital değerler sağlar ve güç kesintisinden sonra bile konum bilgisini korur 34.
5 kaynaktan alınan bilgiyle göre: