Penelope'nin hikayesi, Yunan mitolojisinde Homeros'un "Odysseia" destanında yer alır. Özeti şu şekildedir: - Evlilik ve Aile: Penelope, Odysseus'un eşi olup, birlikte İthaka adasında yaşamışlardır ve Telemakhos adında bir oğulları olmuştur. - Troia Savaşı: Odysseus, Troia Savaşı'na katıldığında Penelope, onu yirmi yıl boyunca sabırla beklemiş ve sadakatini korumuştur. - Hileler: Penelope, Odysseus'un dönmesini beklerken, evlenme tekliflerini ertelemek için bir tezgah hilesi kullanmış ve her gece ördüğünü sökmüştür. - Telemakhos'un Arayışı: Penelope'nin oğlu Telemakhos, babasının akıbetini öğrenmek ve evin düzenini yeniden sağlamak amacıyla bir arayışa çıkmıştır. - Odysseus'un Dönüşü: Sonunda Odysseus, Troia'dan dönmüş ve Penelope ile buluşmuştur. - Aile Birleşmesi: Odysseus ve Penelope, nihayet bir araya gelmiş ve aileleri yeniden birleşmiştir.