Yazeka
Arama sonuçlarına göre oluşturuldu
Robotlarda kinematik analiz, robotun hareketini ve pozisyonunu incelemek için geometri kullanarak yapılan bir analizdir 2. İki ana bileşeni vardır: ileri kinematik ve ters kinematik 12:
- İleri Kinematik: Robotun eklem açıları bilindiğinde, bu açıların son eklem veya uç elemanın (end-effector) pozisyonuna ve yönelimine nasıl etki ettiğini hesaplar 13.
- Ters Kinematik: Uç elemanın istenen pozisyon ve yönelimine ulaşabilmesi için gerekli olan eklem açılarını hesaplar 13.
Kinematik analiz yöntemleri arasında:
- Denavit-Hartenberg yöntemi: Robotun her bir eklemine yerleştirilen koordinat sistemlerindeki dönmeler ve uzunluklar kullanılarak ileri kinematik çıkarılır 4.
- Homojen dönüşüm matrisleri: Robotun uzuvlarının birbirine göre konum ve yönelim bilgilerini içeren matrisler oluşturulur 5.
Bilgisayar simülasyon yazılımları (örneğin, ROS, Gazebo, MATLAB/Simulink) kullanılarak kinematik analizler sanal ortamda test edilebilir 1.
5 kaynaktan alınan bilgiyle göre: