#define echoPin 12 // Ultrasonik sensörün echo pini
#define trigPin 13 // Ultrasonik sensörün trig pini
#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorRE 9
#define MotorL1 5
#define MotorL2 4
#define MotorLE 3
long sure, uzaklik; // süre ve uzaklık diye iki değişken tanımlıyoruz.

void setup() {
  // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
  // bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT (Giriş) olarak tanımlanır.
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  pinMode(MotorLE, OUTPUT);
  // Motorlarımızı çıkış olarak tanımlıyoruz.
  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorRE, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW); // sensör pasif hale getirildi
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); // sensöre ses dalgasının üretmesi için emir verildi
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); // yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi
  sure = pulseIn(echoPin, HIGH); // ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
  uzaklik = sure / 29.1 / 2; // ölçülen süre uzaklığa çevriliyor
  Serial.println(uzaklik);
  if (uzaklik < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
  {
    geri(); // 150 ms geri git
    delay(150);
    sag(); // 250 ms
Kopyala