Kütle çekim kanunu, İngiliz fizikçi Isaac Newton tarafından keşfedilmiştir. Newton, 1687 yılında yayımladığı "Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica" adlı eserinde, kütleler arasındaki çekim kuvvetinin doğasını ve bu kuvvetin nasıl hesaplanacağını açıklamıştır. Newton'un kütle çekim kanununu bulma sürecinde yaptığı gözlemler şunlardır: - Dünya üzerindeki nesnelerin düşmesi; - Ay'ın yörüngesi; - Gezegenlerin hareketleri ve diğer gök cisimleriyle ilgili olaylar. Bu gözlemlerden yola çıkan Newton, tüm nesneler arasında bir çekim kuvveti olduğunu ve bu kuvvetin kütlelerin birbirine olan mesafesi ve kütleleri ile ilgili olduğunu keşfetmiştir.