Cinsel gelişimde kritik yaşlar, psikoanalitik kurama göre şu şekilde ayrılmıştır: 1. 0-1,5 yaş: Oral dönem, bebeğin emme ve ağız yoluyla uyarılma ihtiyacı. 2. 1,5-3 yaş: Anal dönem, tuvalet eğitimi ve kas gelişimi. 3. 3-6 yaş: Fallik dönem, cinsel organların fark edilmesi ve karşı cinse ilgi. 4. 6-11 yaş: Latans dönemi, cinsel ilginin azalması ve toplumsal cinsiyet rollerinin öğrenilmesi. 5. 12-18 yaş: Genital dönem, ergenlik ve yetişkin cinselliğinin başlaması. Ayrıca, beliren yetişkinlik dönemi (18-25 yaş) de cinsel gelişim açısından kritik bir evre olarak kabul edilir.