Sigorta şirketinin rücu hakkı, sigortalıya tüm tazminat ödemesinin yapılması ve halefiyet ilkesinin yerine getirilmesiyle başlar. Halefiyet ilkesi, sigorta şirketinin ödediği tazminat tutarı kadar sigortalı yerine geçerek üçüncü şahıslardan zararının giderilmesini isteyebilme hakkıdır. Rücu hakkı davası, sigortalıya değil, üçüncü taraflara açılabilir. Karayolları Trafik Kanunu'na göre, rücu hakkı için zaman aşımı süresi zarar gören kişinin zararı ve tazminat sorumlusunu öğrendiği tarihten itibaren 2 yıl, her durumda kaza tarihinden itibaren 10 yıldır.