Köpek kelimesi, modern Türkçeye 15. yüzyılda, muhtemelen Kıpçak Türkçesinden geçmiştir. Kıpçakçada "kabarmak, irileşmek" anlamına gelen "köp-" fiilinden türemiştir. Araplara Türkçe öğretmek için yazılan Kitabü’l-İdrak li-Lisani’l Etrak (Türklerin Dişini Anlama Kitabı) isimli bir Kıpçakça dil kılavuzunda “İtin iri ve tüylü olan cinsine köpek denir,” şeklinde bir ibare vardır. Köpek sözcüğü yerleşmeden önce Türkçede "ıt" sözcüğü aynı anlamda kullanılıyordu.