Sayıların ilk ne zaman bulunduğuna dair kesin bir bilgi bulunmamakla birlikte, sayıların tarihçesi insanlık tarihinin en eski dönemlerine kadar uzanır. Sayıların bulunuşuyla ilgili bazı önemli kilometre taşları: MÖ 20.000: Afrika'da bulunan Ishango kemikleri, insanların çentikleme yöntemiyle sayma yaptıklarını gösteren erken dönem matematiksel delillerdir. MÖ 4000-3000: Mezopotamya'da Sümerler, ilk gelişmiş sayı sistemlerinden birini geliştirdi. MÖ 3000-2000: Mısır'da kendi sayı sistemleri vardı. MÖ 3. yüzyıl: Hindistan'da sıfır kavramı ilk kez kullanılmaya başlandı. Sayıların resmi yazı sistemlerinin ortaya çıkmasından çok önce, basit kemik işaretleriyle kaydedildiği düşünülmektedir.