Rakamların öncesi olarak kabul edilen ilk sayı sistemleri, Sümerler ve Babilliler tarafından geliştirilmiştir. Sonrasını ise Hint-Arap rakamları takip etmiştir. Bu rakamlar, 6. yüzyılda Hindistan'da geliştirilmiş ve Arap tüccarlar aracılığıyla Avrupa'ya tanıtılmıştır. Rönesans dönemi ise rakamların ve matematiğin altın çağı olarak kabul edilir; bu dönemde rakamlar, bilim ve sanatın gelişiminde büyük rol oynamıştır.