São Jorge Kalesi'nin hikayesi şu şekilde özetlenebilir: İlk inşa: Kale, ilk olarak 5. yüzyılda Vizigotlar tarafından inşa edilmiştir. Genişletme ve dönüşüm: 11. yüzyılda Müslümanlar tarafından yeniden inşa edilmiş, 1147 yılında Kral Afonso Henriques tarafından fethedilip Portekiz kraliyetinin merkezi olarak hizmet vermiştir. Kraliyet ikametgahı: 14. yüzyıldan itibaren kale, kraliyet ailesinin ana ikametgahı haline gelmiştir. Askeri ve kültürel kullanım: 16. yüzyılda askeri bir kale olarak hizmet vermiş, günümüzde ise kültürel etkinliklere ve sergilere ev sahipliği yapan bir kültür merkezi olarak işlev görmektedir. Depremler ve restorasyon: 1531 ve 1755 depremlerinde ciddi hasar almış, 1940 yılına kadar kapsamlı bir yenileme çalışması yapılmıştır. Kalenin bulunduğu tepede, M.Ö. 6. yüzyıla kadar uzanan kalıntılar bulunmuş olup, bölgede İberler ve Keltler'in yaşadığı düşünülmektedir.