Yazeka
Arama sonuçlarına göre oluşturuldu
Robotların ileri ve ters kinematiği şu şekilde hesaplanır:
- İleri Kinematik: Robotun uç işlevcisinin (end-effector) konumunu ve yönelimini, verilen eklem değişkenleri (prizmatik veya dönel) ile ana çerçeveye göre hesaplar 23. Bu işlem, her bir eklem için bir homojen dönüşüm matrisinin oluşturulması ve bu matrislerin art arda çarpılmasıyla gerçekleştirilir 25.
- Ters Kinematik: Robotun uç işlevcisinin ana çerçeveye göre yönelimi ve konumu verildiğinde, bu konuma ulaşabilmesi için gerekli olan eklem açılarının hesaplanmasıdır 23. Ters kinematik problemler, doğrusal olmayan denklemler içerdiği için çözümleri karmaşıktır ve birden fazla çözüm üretebilir 23.
5 kaynaktan alınan bilgiyle göre: