Denizaltı keşiflerinin başlangıcı, 1500'lü yıllara dayanan ilk tasarımlara kadar uzanır. 1578 yılında İngiliz matematikçi William Bourne, balast tanklarına dayanan bir denizaltı tasarımı yapmıştır. 1620 yılında Hollandalı mucit Cornelius Drebbel, ilk denizaltıyı üretmiştir. Ancak, kesin olarak bilinen ilk denizaltı, 1620 yılında İngiltere Kralı I. James döneminde ortaya çıkmıştır. Denizaltı teknolojisi, 20. yüzyılın başlarında I. Dünya Savaşı'nda askeri alanda büyük önem kazanmış ve daha sonra bilimsel araştırmalar, denizaltı turizmi ve keşiflerde kullanılmaya başlanmıştır.