Twerk dansının ilk ortaya çıkma sebebi kesin olarak bilinmemekle birlikte, kökenlerinin Afrika'ya dayandığı düşünülmektedir. Twerk, 1980’lerin sonlarından itibaren gece kulüplerinde sergilenen bir hareket olarak ortaya çıkmıştır. Dansın adı, İngilizce "to work" (çalışmak) kelimesinden türetilmiş olup, burada "çalışmak" kalça hareketleriyle vücut dilini ifade etme anlamında kullanılmıştır. Twerk, 2000'li yıllarda hip-hop kültürünün bir parçası olarak popülerleşmiş ve Lil Wayne ile Miley Cyrus gibi sanatçıların müzik videolarında ve canlı performanslarında yer almasıyla daha geniş kitlelere ulaşmıştır.