Hukuk devletinin temelleri, kavram olarak 19. yüzyılda Almanya'da yürütülen bilimsel çalışmalarla atılmıştır. Ancak, bu anlayışın fikri kökenleri daha eski tarihlere dayanmaktadır. Ayrıca, 1215 tarihli Magna Carta, hukuk devleti açısından önemli bir belgedir; çünkü bu metin, kimseyi hukukun üstünde konumlandırmayarak hukukun üstünlüğü ilkesine yer vermiştir.