Bisikletin ilk modeli, ulaşım ve eğlence amacıyla yapılmıştır. Bisikletin icadı, tek bir mucit tarafından gerçekleştirilmemiş, tarih boyunca pek çok farklı çabanın bir sonucu olarak ortaya çıkmıştır. Bisikletin ilk modellerinden bazıları: Comte de Sivrac'ın modeli (1790'lar). Baron Karl Von Drais'in "draisienne"i (1817). Zamanla, denge problemini çözmek için üçüncü ve dördüncü tekerleklerin eklendiği yeni tasarımlar ortaya çıkmış, ancak bu tasarımlar ağırlık ve tekerleklerin sürtünme sorunu nedeniyle yaygınlaşmamıştır.