Penrose Üçgeni, ilk olarak İsveçli sanatçı Oscar Reutersvärd tarafından 1934 yılında keşfedilmiştir. Ancak, bu üçgen 1950'lerde psikiyatrist Lionel Penrose ve Nobel ödüllü matematikçi oğlu Roger Penrose tarafından yeniden keşfedilmiş ve popüler hale getirilmiştir.