Milwaukee Sanat Müzesi, sanat eserlerinin sergilenmesi ve korunması amacıyla kurulmuştur. Kurulma süreci şu şekilde özetlenebilir: 1888 yılında, işadamı Frederick Layton, Milwaukee'de ilk kalıcı sanat galerisini inşa ettirmiştir. Aynı yıl, bir grup Alman asıllı ve diğer işadamları, Milwaukee Sanat Derneği'ni oluşturmuştur. 1957'de, Layton Sanat Galerisi ve Milwaukee Sanat Enstitüsü birleşerek Milwaukee Sanat Merkezi'ni oluşturmuş, daha sonra adı Milwaukee Sanat Müzesi olarak değiştirilmiştir. 2001'de, İspanyol mimar Santiago Calatrava'nın tasarımı olan Quadracci Pavilion eklenmiş ve müzenin koleksiyonu genişletilmiştir.