İleri geri hareket eden bir mekanizma yapmak için aşağıdaki adımlar izlenebilir: 1. Malzeme ve Motor Seçimi: Mekanizma için uygun motor (senkron, asenkron, step, servo vb.) ve malzemeler (dayanıklı ve mukavemetli) seçilmelidir. 2. Hesaplamalar: Motordan alınan güce bağlı olarak dönme momenti (tork) hesaplanmalı, kuvvet analizi ve ivme-hız analizi yapılmalıdır. 3. Tasarım: Seçilen elemanları milimetrik kağıda çizerek açılar ve uzunlukları doğru ölçülerde belirlemek gereklidir. 4. Kinematik Zincir: Mekanizma, bir kinematik zincir olarak düşünülmeli ve uzuvların birbirine nasıl bağlanacağı belirlenmelidir. 5. Uygulama: Eğer pnömatik bir sistem kullanılacaksa, kompresör, hortum, yön kontrol valfi ve piston gibi bileşenler eklenmelidir. Bu süreçte, dört çubuklu mekanizma veya iskoç boyunduruğu gibi özel mekanizmalar da kullanılabilir.