Mafsal çeşitleri genel olarak şu şekilde sınıflandırılabilir: 1. Lineer Bağlantı Mafsalı: Giriş ve çıkış hatlarının paralel olduğu kayma hareketi sağlar, ileri-geri hareketi mümkün kılar. 2. Ortogonal Mafsal: Giriş ve çıkış bağlantılarının birbirine dik hareket ettiği kayma hareketi. 3. Dönme Mafsalı: Giriş ve çıkış bağlantılarının eksenlerine dik olarak dönme hareketi sağlar. 4. Büklüm Mafsalı: Çıkış bağlantısının dönme hareketi içerdiği, dönüşün iki bağ eksenine paralel olduğu mafsal. 5. Küresel Mafsal (Ball Joint): Top ve soket yapısına sahip olup, çok yönlü hareketi sağlar. 6. Dönel Mafsal (Rotary Joint): Sadece bir eksen etrafında dönme hareketi yapabilen, menteşe benzeri yapıya sahiptir. 7. Sabit Mafsal: Hareket sağlamaz, iki bileşeni birbirine sabitleyerek destekleyici işlev görür. 8. Universal Mafsal (Cardan Joint): İki eksen etrafında serbest hareket sağlayarak farklı açılarda dönen bileşenleri birbirine bağlar. 9. Esnek Mafsal: Hafif bükülmelere izin vererek titreşimleri ve darbeleri absorbe eder. 10. Yaylı Mafsal: İçinde yay bulunan ve hem dönme hem de doğrusal hareket sağlayan mafsal türüdür.