IMU (Inertial Measurement Unit) sensörü, üç ana bileşen olan ivmeölçer, jiroskop ve manyetometre kullanarak çalışır 12.
Çalışma prensibi:
- Veri Toplama: İvmeölçer doğrusal ivmeyi, jiroskop açısal hızı ve manyetometre Dünya'nın manyetik alanını ölçer 12.
- Sensör Füzyonu: Kalman filtresi veya tamamlayıcı filtreler gibi algoritmalar kullanılarak bu verilerin hepsi birleştirilir 12. Bu, ölçümlerin doğruluğunu artırır.
- Hareket Tahmini: Birleşik veriler, cihazın 3D uzaydaki yönelimini, hareketini ve eğimini doğru bir şekilde temsil eder 12.
- Veri Çıkışı: İşlenen veriler, mikrodenetleyicilere veya yazılım uygulamalarına iletilir 1.
5 kaynaktan alınan bilgiyle göre: