Motoru bulan kişi olarak kabul edilen ilk isim, Belçikalı mühendis Étienne Lenoir'dır. Moturun bulunma süreci ise şu şekilde özetlenebilir: 1. Antik Yunan düşünürler, milattan önce 1. yüzyılda, ısının nesneleri hareket ettirebildiğini fark etmiş ve aeolipili icat etmişlerdir. 2. 1670'lerde, vakum gücünün keşfiyle buharın bir silindirin içine hapsedildiğinde yoğunlaştığı ve hacimce küçülerek nesneleri hareket ettirmeye yetecek miktarda kısmi vakum oluşturduğu anlaşılmıştır. 3. 1698 yılında, İngiliz mucit Thomas Savery, bu prensibi kullanarak ilk tam boyutlu buhar motorunu yapmıştır. 4. 1800'lü yılların ortalarında, mühendisler, bir silindir içinde yanan gazların ani patlamalarından yararlanarak içten yanmalı motorları geliştirmişlerdir.