EKR (engelden kaçan robot) cihazı, önündeki cisimlere olan mesafeyi ölçmek için HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü kullanır. Çalışma prensibi: 1. Mesafe ölçümü: Trig pinine gönderilen ses dalgaları karşıdaki cisimden yansıdıktan sonra echo pinine geri döner. 2. Mesafe hesaplama: Ses dalgasının geri dönüş süresi pulseIn komutu ile hesaplanır ve bu süre kullanılarak mesafe belirlenir. 3. Yön değiştirme: Mesafe belirli bir değerin altına düştüğünde (örneğin 40 cm) robotun yönü değiştirilir. EKR cihazı ayrıca L293D motor sürücü, DC motor ve Arduino gibi bileşenlerle donatılmıştır.