Tales of Zestiria hikayesi, iki güçlü ulusun iktidar ve üstünlük mücadelesi verdiği bir dünyada geçmektedir .
Oyunun ana konusu şu şekilde özetlenebilir:
Keşifçi bir delikanlı olan Sorey, Seraphim adı verilen melek benzeri varlıklarla birlikte, dünyaya yayılan kötülüğü yok etmek için bir yolculuğa çıkar . Bu yolculukta ona, Gölün Leydisi Lailah ve en yakın arkadaşı Mikleo eşlik eder .
Yolculuk sırasında, Sorey'in "Çoban" unvanını aldığı ve insanlara liderlik eden, onları doğru yola yönelten bir kişilik olduğu ortaya çıkar .