Tales of Zestiria hikayesi, iki güçlü ulusun iktidar ve üstünlük mücadelesi verdiği bir dünyada geçmektedir. Oyunun ana konusu şu şekilde özetlenebilir: Keşifçi bir delikanlı olan Sorey, Seraphim adı verilen melek benzeri varlıklarla birlikte, dünyaya yayılan kötülüğü yok etmek için bir yolculuğa çıkar. Yolculuk sırasında, Sorey'in "Çoban" unvanını aldığı ve insanlara liderlik eden, onları doğru yola yönelten bir kişilik olduğu ortaya çıkar.