Kastamonu'nun bilinen tarihi, Hitit İmparatorluğu dönemine kadar uzanır. Şehrin kuruluşuyla ilgili bazı görüşler şunlardır: Kastama ismi: Kastamonu ismi, Hitit döneminde aynı bölge için kullanılan "Kastama" isminden türetilmiş olup, zamanla bu şekle dönüşmüştür. Gas ve Tumanna: Kastamonu, "Gas" (Gaşkalar) ve "Tumanna" kelimelerinin birleşimiyle oluşmuştur; Gaslar, bölgenin ilk yerleşimcilerindendir. Kastra ve Komnen: Kastamonu, "kastra" (kale) ve "komnen" (Komnenler, bir Bizans hanedanı) kelimelerinin birleşimiyle ortaya çıkmıştır. Şehrin ilk defa Türkler tarafından ele geçirilmesi, Danişmentliler döneminde, Ahmet Gazi'nin oğlu Gümüş Tekin liderliğinde 1105 yılında gerçekleşmiştir.