Tarihte ilk askeri birlikler, Osmanlı Devleti'nde Orhan Bey döneminde kurulan yaya ve müsellem kuvvetleridir. Yaya sınıfı, savaş zamanında ücret alıp barış zamanında tarımla uğraşan piyade kuvvetiydi. Müsellem sınıfı ise 30'ar kişilik ocaklara bölünmüş ve her 30 kişiden beşinin sefere gitmesi esasına dayanıyordu. Ayrıca, Büyük Selçuklu Devleti'nin 1040 yılında Gazne Devleti'ni yendiği Dandanakan Muharebesi'nde kurulan Selçuklu ordusu da ilk askeri birlikler arasında sayılabilir.