Zıpkının kökeni, tarih öncesi çağlara kadar uzanmaktadır . İlk zıpkınlar, avcılık için kullanılan basit ağaç dallarından yapılmıştı .
Bilinen en eski zıpkın kafaları, Magdalen dönemine (Üst Paleolitik, yaklaşık 14.000 yıl önce) tarihlenmektedir . Bu zıpkın kafaları, kemik, boynuz veya fildişinden yapılmıştı ve bir veya iki sıra diken içeriyordu .
Zıpkın, farklı kültürlerde avcılık ve yiyecek temin etmenin ötesine geçerek, toplulukların geleneklerini, ritüellerini ve yaşam tarzlarını yansıtan bir araç olmuştur . Özellikle okyanus kültürlerine sahip yerlerde, zıpkın avcılığı bir sanat olarak kabul edilir .