Tıva halkı, Sayan Dağları yakınındaki Tayga bölgesinde tarih öncesi dönemlerden beri yaşayan Türk kökenli bir topluluk olarak kabul edilir. Antik yerleşim kalıntılarına göre, Tıvaların ataları M.Ö. 2. yüzyılda Hun İmparatorluğu'nda yerleşik yaşama geçmişlerdir. Ayrıca, Tıvaların Kırgız ve Uygur boylarından geldikleri de düşünülmektedir.