İnervasyonu sağlayan sinirler iki ana kategoriye ayrılır: motor sinirler ve duyusal sinirler. 1. Motor Sinirler: Beyinden gelen sinyalleri kaslara ileterek istemli hareketleri kontrol eder. 2. Duyusal Sinirler: Çeşitli vücut bölümlerinden merkezi sinir sistemine duyusal bilgi taşır, bu bilgiler arasında dokunma, ağrı, sıcaklık ve propriyosepsiyon (vücut pozisyonunun farkındalığı) bulunur. Ayrıca, otonom sinir sistemi de iç organların, kan damarlarının ve salgı bezlerinin istemsiz işlevlerini kontrol eden özel bir innervasyon türü sağlar.