Bisikletin tarihçesi ve gelişimi şu şekilde özetlenebilir: 1790'lar: Fransız Comte de Sivrac, "celeripede" adını verdiği, iki tekerlekli, sert ahşap çerçeveden oluşan ve pedalı bulunmayan bir bisiklet tasarlamıştır. 1817: Alman Baron Karl Von, Sivrac'ın tasarımına bir gidon ve sele ekleyerek "draisienne" adını verdiği bir bisiklet geliştirmiştir. 1839: İskoç Kirkpatrick MacMillan, bisikletin göbeğine demir çubuklarla pedallar eklemiştir. 1860'lar: Fransız Pierre Michaux, oğlu ile birlikte pedalları ön tekerleğe sabitleyerek "velocipede" olarak bilinen bir bisiklet tasarlamıştır. 1868: Traffault, tekerlekleri kauçuktan yapılma lastik ile kaplayarak sarsıntıları azaltmıştır. 1870'ler: James Starley, ön tekerleği arka tekerleğine oranla büyük olan "penny farthing" adlı bir bisiklet üretmiştir. 1880'ler: Vites sistemlerinin geliştirilmesi ve tekerleklerin havayla şişirilen lastiklerden üretilmeye başlanması, bisikletlerin daha konforlu hale gelmesini sağlamıştır. Günümüzde dağ bisikletlerinden yarış bisikletlerine kadar çeşitli amaçlar için kullanılmak üzere çok sayıda bisiklet üretilmektedir.