Samanyolu'nun hikayesi, Yunan mitolojisine dayanan bir efsaneye dayanmaktadır. Efsaneye göre, Zeus'un ölümlü bir kadından olan oğlu Herakles'in ölümsüz olması için, Zeus onu fark ettirmeden Hera'nın göğsüne koyar ve bebeğin sütünü emmesini sağlar. Bu şekilde, gökyüzünde görülen "Süt Yolu" (Samanyolu) denilen kuşak oluşmuş olur.