Dinozorlar, kalça yapılarına göre iki ana gruba ayrılır: Saurischia (kertenkele kalçalı) ve Ornithischia (kuş kalçalı). Saurischia: Bu grup, iki ayaklı etoburları (teropodlar, örneğin Tyrannosaurus rex) ve dört ayaklı otçulları (sauropodlar, örneğin Brachiosaurus) içerir. Ornithischia: Genellikle zırhlı, boynuzlu ve ördek gagalı türleri barındırır (örneğin, Ankylosaurus, Triceratops, Hadrosaurus). Bu ayrım, Harry Seeley tarafından 1887 ve 1888 yıllarında yapılmıştır.