Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, bir eğitim dersi formatında olup, bir eğitmen tarafından MATLAB programında PID kontrolör tasarımı ve otomatik tuning metodunun nasıl kullanılacağı anlatılmaktadır.
- Videoda, önceki derste açık loop sistem tasarımı yapılmış bir GS sistemi üzerinden PID kontrolör tasarımı gösterilmektedir. Eğitmen, PID Tuner aracını kullanarak otomatik PID tuning metodunu uygulamaktadır. Öncelikle open loop sistemin transfer fonksiyonu ve çıkış cevabı incelenmekte, ardından PID Tuner aracılığıyla KP, KD ve KI parametrelerinin nasıl ayarlanacağı adım adım gösterilmektedir. Sistem performansı, setting time, rise time, overshoot ve final value gibi parametrelerin nasıl optimize edilebileceği detaylı olarak anlatılmaktadır.
- 00:11MATLAB'ta PID Kontrolör Tasarımı
- Bu derste MATLAB'ta PID kontrolör tasarımı gerçekleştirilecek ve otomatik PID tuning metodu kullanılacak.
- Önceki derste PID kontrolörü eklenerek open loop sistemin çıkış cevabı, devative kontrolü eklendiğinde ikinci sinyal, PID kontrolü eklendiğinde dördüncü sinyal elde edilmiştir.
- Open loop sistemin transfer fonksiyonu incelenerek sistem performansı değerlendirilecek.
- 02:00Open Loop Sistem Performansı
- Open loop sistemin step response'u incelenerek rice time (00,84), setting time (1,59) ve state değerleri değerlendirilmiştir.
- Daha hızlı bir rice time elde etmek ve final değerlerinde 1 değerini çekmek istenmektedir.
- PID tuning metodunu kullanarak PID kontrolörü otomatik olarak ayarlanabilecektir.
- 03:17PID Tuner Kullanımı
- PID Tuner seçeneği ile open loop sisteme P kontrolü eklenebilir.
- Open loop sistemi sisteme import edilerek PID Tuner'a eklenebilir.
- Sistemde KP değeri 94,86 olarak belirlenmiş ve bu değer arttıkça over shoot artarken rice time azalmaktadır.
- 07:03PID Parametrelerinin Ayarlanması
- Tuning tool'lar kullanılarak KP değeri otomatik olarak ayarlanabilir.
- KP değeri 297 olarak ayarlandığında rice time, setting time, over shoot, pick time, game margin ve close loop stability değerleri görüntülenebilir.
- Over shoot'u azaltmak için KD kontrolü eklenerek PD controller oluşturulabilir.
- 10:27Sistem Performansı ve Sonuç
- KD değeri arttırıldığında osilasyon azalır ancak state değeri değişmez.
- Final value değerini 1 değerine yaklaştırmak için sisteme integral eklenir.
- PID tuning ile sistem performansı istenilen parametrelere göre ayarlanabilir ve çıkış fonksiyonları izlenebilir.