Tenis, kökenleri antik çağlara dayanan top oyunlarına olan insan ilgisine dayanır. İlk izleri Mısır, Yunan ve Roma dönemlerinde görülmüştür. Orta Çağ'da Fransa'da "jeu de paume" (avuç oyunu) olarak adlandırılan ve tenisin ilk şekli kabul edilen bir oyun ortaya çıktı. 16. yüzyılda oyunda raketler ve ip örgülü toplar kullanılmaya başlandı ve bu, oyunun modern tenise dönüşümünde büyük bir adım oldu. 19. yüzyılda İngiltere'de çim sahalarda oynanan ve bugünkü tenisin temelini oluşturan lawn tennis (çim tenisi) gelişti.