Futbolda üç ana penaltı çeşidi bulunmaktadır: 1. Doğrudan Penaltı: Rakip oyuncunun topa elle müdahale etmesi gibi doğrudan gol olabilecek penaltılar. 2. Dolaylı Penaltı: Serbest vuruş sırasında yapılan itme gibi ikinci bir faul sonucunda verilen penaltı. 3. Tekrar Penaltı: Kalecinin hatalı hareketi nedeniyle atışın geçersiz sayılması durumunda yapılan yeniden atış.