Kıpçakların kökeni, İrtiş boylarındaki Kimeklere dayanmaktadır. Kıpçaklar, X. yüzyıldan itibaren Kimeklerin bir kolu olarak anılmaya başlanmış ve zamanla tüm Kimekler için kullanılan bir isim haline gelmiştir. Bazı tarihçilere göre ise Kıpçak, Kanglı, Kimek ve Kun gibi kabileler, geniş anlamda Kıpçak zümresinin ayrı şubelerinden ibarettir. Ayrıca, Türk mitolojisine göre Kıpçaklar, Oğuz Han'ın bir evlatlığı olarak kabul edilir.