İlk tarihi resmin ne zaman yapıldığına dair kesin bir bilgi bulunmamakla birlikte, resim sanatının ilk izlerine MÖ 40.000 - MÖ 10.000 yıllarına dayanan mağara resimlerinde rastlanır. En bilinen tarihi resim örneklerinden biri, Fransa'daki Lascaux Mağarası’ndaki hayvan figürleri ve av sahnelerinden oluşan çizimlerdir ve günümüzden 40.000 yıl önce yapıldığı kabul edilir. Antik dönemde ise Mısır, Yunan ve Roma gibi medeniyetlerde resim sanatı, genellikle dini ve kraliyet temalarını işlerken, aynı zamanda günlük yaşamın sahnelerini de konu almıştır.