Türkiye ve Azerbaycan arasında bir "Türk birliği"nin ne zaman kurulduğuna dair bilgi bulunamadı. Ancak, Türkiye ve Azerbaycan arasındaki ilişkilerin temelleri Osmanlı İmparatorluğu dönemine kadar uzanmaktadır. İki ülke arasındaki modern ilişkiler, 1991 yılında Azerbaycan'ın Sovyetler Birliği'nden bağımsızlığını kazanmasının ardından hızla gelişmiştir. Ayrıca, 2007 yılında Yüksek Askeri Diyalog ve 2010 yılında Yüksek Düzeyli Stratejik İş Birliği Konseyi'nin kurulması, güvenlik ve dış politikada koordinasyonun sağlanmasına katkıda bulunmuştur. Türk Devletleri Teşkilatı, 3 Ekim 2009 tarihinde Nahçıvan Anlaşması ile kurulmuş olup, 12 Kasım 2021 tarihinde yapılan İstanbul Zirvesi'nde "Türk Devletleri Teşkilatı" olarak yeniden yapılandırılmıştır.