Tekerlekli sandalyenin ilk icadı kesin olarak bilinmemekle birlikte, bazı önemli adımlar şu kişiler tarafından atılmıştır: İspanya Kralı II. Philip için 1595 yılında, bacak kısmının ucuna küçük tekerlekler yerleştirilmiş bir tekerlekli sandalye üretilmiştir. Stephen Farfler, 1655 yılında, belden aşağısı felçli iken, üç tekerlekli bir şasi üzerinde hareket edebilen ve kendi kendine itilebilen ilk tekerlekli sandalyeyi tasarlamıştır. John Dawson, 1783 yılında, "Banyo Tekerlekli Sandalyesi" olarak bilinen, büyük arka tekerlekleri ve küçük ön tekerleği olan bir tekerlekli sandalye tasarlamıştır. Tekerlekli sandalyenin resmi olarak bir buluş haline gelmesi ise İngiliz mucit James Heath'e atfedilmektedir ve bu tarih 1750 olarak kabul edilmektedir.