Kanguru adı, 1700'lü yıllarda Avustralya ve Yeni Zelanda'yı keşfeden İngiliz denizci James Cook'tan gelmektedir. Cook, Botanik Koyu'nda, yavrularını karnındaki bir kesede taşıyan ve arka ayakları üzerinde zıplayan uzun kuyruklu hayvanları görünce, yerlilere bu hayvanların adını sordu. Ancak daha sonra anlaşıldı ki "kanguru" kelimesi, yerlilerin dilinde "ne demek istiyorsun yabancı?" veya "anlamıyorum" anlamına gelmektedir.